发那科电机文件71-051-249

二、工作原理及故障原因

　　M代码的执行过程可以借助M代码时序图来说明，如图1所示：

M代码执行时序图

　　数控系统读到程序中的M代码时，就输出M代码的信息F10～F13。通过系统度M代码的延时时间TMF（由系统参数设定，标准设定时间为16ms）后，系统输出M代码选通信号MF（F7.0）。当系统PMC接收到M代码选通信号后，执行PMC译码指令DECB，把系统的M代码信息译成某中间继电器为1的信号方式，通过是否加入分配结束信号DEN（F1.3）实现移动指令和M代码是否同时执行。M功能执行结束后，把辅助功能结束信号FIN以G4.3指令方式送到CNC系统中。当系统接收到PMC发出的辅助功能结束信号FIN后，经过辅助功能结束延长时间TFIN（由系统参数设定，标准设定时间为16ms），切断系统M代码选通信号MF。当系统M代码选通信号MF断开后，切断系统辅助功能结束信号FIN，然后系统切断M代码输出信息信号，系统准备读取下一条M指令信息。

点监督型数字输出模件，115VDC（#3613E型）（续表）

OFF状态下短路电流检测阻抗＜24Ω,与次级电源一起安装
次级电源的电压范围5.00VDC+/-0.25VDC
次级电源的电流范围*小3A
输出诊断故障履盖率
*大输出触发率每100ms加上一次扫描
*小输出触发率不要求
故障诊断周期不提供
ON状态时电压降
带外部端子板，10英尺电缆250mA时，＜2.0VDC，典型的
1A时，*大＜4.0VDC
带外部端子板，99英尺电缆250mA时，＜3VDC，典型的
1A时，*大＜6VDC
反向感应电势保护（反电势）端子板上有反向二极管

SERVO MOTOR A06B-0267-B605 SERVO MOTOR AC AM30/3000I AA64I BRAKE A06B-0268-B000 SERVO MOTOR A06B-0268-B605 SERVO MOTOR AC 3PH 177V 19AMP 200HZ A06B-0269-B200 MOTOR A06B-0272-B500 SERVO MOTOR AC A06B-0272-B605 SERVO MOTOR AC AIS40/4000 A06B-0273-B200 AC SERVO MOTOR A06B-0273-B400 SERVO MOTOR A06B-0273-B401 SERVO MOTOR 5.5KW 7.9AMP 408V 3PH A06B-0288-B300 SERVO MOTOR AC A06B-0227-B300R MODULE A06B-0238-B300R SERVO MOTOR A06B-0247-B100R SERVO MOTOR A06B-0247-B400R SERVO MOTOR A06B-0253-B100R SERVO MOTOR A06B-0200-C061/TBS MODULE A06B-0205-B000-0100 SERVO MOTOR A06B-0205-B200-0100 SERVO MOTOR A06B-0235-B605-S000 SERVO MOTOR AC 3PH 4000RPM 184V 8.3AMP 267HZ A06B-0236-B500-0100 MOTOR A06B-0239-B200#0100 AC MOTOR AIS12/4000HV A1000I A06B-0265-B500-0100 SERVO MOTOR AC A06B-0266-B200#0100 MODULE A06B-0266-B500-0100 SERVO MOTOR 270VAC 10A 3PH 3000RPM 200HZ FEQ A06B-0268-B605#S000 SERVO DRIVE A06B-0272-B605-S000 SERVO MOTOR AC AIS40/4000 AA64I BRAKE FOR ROBOT A06B-0273-B500#0100 SERVO MOTOR
3.你必须在TriStaion1131上用插入模件组态对话框为SDO模件选择短路电流检测(缩写为SCD)。
4.*大输入触发率可以使I/O诊断正常地运行，探测出所有正常地可测出的故障。*小触发率给出一故障覆盖率，可以覆盖在模件的计算出的平均故障间隔时间，（MTBF）的百分之十以内的正常不可探测到的故障。
应用事项(1)漏电保护器实用于电源中性点直接接地或经过电阻、电抗接地的高压配电。关于电源中性点不接地的，则不宜采取漏电保护器。因为后者不能构成走漏电气回路，即使爆发了接地缺点，发生了大年夜于或等于漏电保护器的额外电流，该保护器也不能及时切断电源回路；或许依托人体接能缺点点去构成走漏电气回路，漏电保护器，切断电源回路。

某FANCU 0iTB数控系统半闭环控制数控车床，Z轴移动时出现411#报警。首先通过伺服诊断画面观察Z轴移动时的误差值。通过观察，发现Z轴低速移动时位置偏差数值尚未得到及时调整就出现了411#报警。这种现象是比较典型的指令与反馈不协调，有可能是反馈丢失脉冲，也有可能是负载过大而引起的误差过大。

　　由于是半闭环系统，所以反馈装置就是电动机后面的脉冲编码器，该机床使用FANCU 0iTB数控系统，并且X和Z轴均配置αi系列数字伺服电机，所以编码器的互换性好，并且比较方便，因此维修人员首先更换了两个轴的脉冲编码器。但是完成后故障依旧存在，初步排除了编码器问题。通过查线、测量，确认反馈电缆即连接也没有问题。视线转向外围机械部分，技术人员将电机与机床脱离，将电动机从联轴器上拆下，通电旋转电机，无报警，排除了数控系统和伺服电机故障。检查机械传动部分，使用扳手手动旋转丝杠，发现丝杠很沉，明显超出正常值，说明进给轴传动链存在机械故障，通过钳工检修，修复Z轴丝杠机械问题，重新安装电动机，机床工作正常。

　　实例2：某FANUC 0iMC系统半闭环立式数控铣床，Y轴解除急停开关后数秒随即产生410#报警。

　　410#报警是由于停止时误差过大引起的，一般也是由于反馈、驱动、外围机械这三种因素引起的。凡是这类误差过大的报警，首先要观察伺服运转（SV-TURN）画面。通过观察，发现松开急停开关后“位置偏差”数值快速加大，并出现报警，此时机床窜动一下并停止。

　　如何快速简易的判断位置编码器故障？可以先按下急停开关，用手动或借助工具使电动机转动。此时，如果SV-TURN画面中位置偏差也跟着变化，说明编码器没有问题。使用此方法，通过伺服诊断画面看到反馈脉冲良好，基本排除脉冲编码器及反馈环节的问题。经过仔细观察发现，通电时间不长，电动机温升可达60～70度。通过摇表测量，发现电动机线圈对地短路，更换电机后，机床工作正常。

四、结语

　　在系统出现410#或411#报警的时候，要检查伺服放大器、编码器、伺服电机、伺服电机的动力电缆和编码器的反馈电缆、伺服轴的机械负载等方面的情况。

CNC（Computer Numerical Control，即计算机数控机床数控系统）的辅助功能（M功能）在CNC机床上主要执行的动作包括：机床冷却系统的启停，工件和机床部件的夹紧、松开，主轴的正反转及停止，分度工作台的转位，选刀、换刀，测量系统的执行等。M 代码的使用使得NC程序可以通过简单的M代码指令CNC机床动作，简化了外部的功能开关等，自动化程度高度集中。而CNC系统对NC程序中的M代码无法像G代码一样直接处理，这些M代码的执行过程是在PMC（PMC程序即是可编程机床逻辑控制程序）程序中先译码后执行，因此，需要对M代码的译码和执行进行分析， 从而根据M代码的编译原理，可在PMC程序中，创造适合CNC机NC（NC 程序即数控加工程序）程序使用的M代码。M-FIN信号未完成是数控机床M代码执行过程中的常见故障之一，一般发生在执行了M代码后，没有 完成辅助动作或完成了辅助动作但没有得到确认，因而产生了M-FIN报警 ，M-FIN中FIN的意思是“完成”。