欧姆龙编码器用于研究E6H-CWZ3E1800 P/R

*近由于项目需求，须采用编码器进行小车的速度和里程测量。由于考虑到Arduino的编程简便性，因此采用Arduino作为控制器。搜索了相关资料，发现STM32或者51单片机的编码器程序比较多。其中STM32有编码器接口，简单来说就是用来定时器来做脉冲的捕捉，但是我对于其中的周期还有计数方式一直不是很懂，而且下载的程序虽然能用，但是接线后没有效果。认真思考过后，也许自己基础比较薄弱，对于一些基础电路知识不够了解，针对于欧姆龙e6b2-cwz6c这款编码器，进行了认真的资料搜索及其工作原理的理解学习，又参考网上其他牛人的程序，终于完整的实现了Arduino的编码器程序，由于我搜索的过程中，没有发现能直接用的文章或者程序，因此在这里把我的开发过程记录下来，供大家参考学习。

1.基本思路
由于手术的工频升级机需要自动平层功能，于是着手开始做这方面的工作。硬件选择的是增量式编码器，100脉冲每转，后来了解到stm32的每个定时器的通道1和通道2内置了正交编码器模块，可以直接使用。之前的公司工程师都是用定时器捕捉脉冲，然后自行处理的，我看了下代码挺麻烦的，现在用了stm32自带的感觉就容易多了。找了官方的软件说明，看了下网上已有的例子，一个下午就基本在我的系统架构中添加了这个设备，然后对这个设备初始化，设置上层接口API。看些例子将16位计数器软件扩展到32位。就顺利的完成了基本模块的工作了。以后则需要将采集的到数据与楼层做一个好的数据结构结合在一起，方便调用和维护了。
2.增量式编码器
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。
编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者称为码盘，后者称码尺．按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。
旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。
解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。
增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其旋转方向的判别和脉冲数量的增减借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的Z信号，作为参考机械零位。编码器轴转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辨率时，可利用 90 度相位差的 A、B两路信号对原脉冲数进行倍频，或者更换高分辨率编码器。
E6B2-CWZ6C 10P/R
E6B2-CWZ6C 20P/R
E6B2-CWZ6C 30P/R
E6B2-CWZ6C 40P/R
E6B2-CWZ6C 50P/R
E6B2-CWZ6C 60P/R
E6B2-CWZ6C 100P/R
E6B2-CWZ6C 200P/R
E6B2-CWZ6C 300P/R
E6B2-CWZ6C 360P/R
E6B2-CWZ6C 400P/R
E6B2-CWZ6C 500P/R
E6B2-CWZ6C 600P/R
E6B2-CWZ6C 1000P/R
E6B2-CWZ6C 1200P/R
E6B2-CWZ6C 1500P/R
E6B2-CWZ6C 1800P/R
E6B2-CWZ6C 2000P/R
E6B2-CWZ5B 100P/R
E6B2-CWZ5B 200P/R
E6B2-CWZ5B 360P/R
E6B2-CWZ5B 500P/R
E6B2-CWZ5B 600P/R
E6B2-CWZ5B 1000P/R
E6B2-CWZ5B 2000P/R
E6B2-CWZ3E 10P/R
E6B2-CWZ3E 20P/R
E6B2-CWZ3E 30P/R
E6B2-CWZ3E 40P/R
E6B2-CWZ3E 50P/R
E6B2-CWZ3E 60P/R
E6B2-CWZ3E 100P/R
E6B2-CWZ3E 200P/R
E6B2-CWZ3E 300P/R
E6B2-CWZ3E 360P/R
E6B2-CWZ3E 400P/R
E6B2-CWZ3E 500P/R
E6B2-CWZ3E 600P/R

E6B2-CWZ3E 1000P/R
E6B2-CWZ3E 1200P/R
E6B2-CWZ3E 1500P/R
E6B2-CWZ3E 1800P/R
E6B2-CWZ3E 2000P/R
E6B2-CWZ1X 360P/R
E6B2-CWZ1X 400P/R
E6B2-CWZ1X 500P/R
E6B2-CWZ1X 600P/R
E6B2-CWZ1X 1000P/R
E6B2-CWZ1X 1200P/R
E6B2-CWZ1X1500P/R
E6B2-CWZ1X 1800P/R
E6B2-CWZ1X 2000P/R
E6A2-CS3E 10P/R
E6A2-CS3E 60P/R
E6A2-CS3E 100P/R
E6A2-CS3E 200P/R
E6A2-CS3E 300P/R
E6A2-CS3E 360P/R
E6A2-CS3E 500P/R
E6A2-CS3C 10P/R
E6A2-CS3C 200P/R
E6A2-CS3C 300P/R 
E6A2-CS3C 360P/R 
带有定位功能的伺服,能更简单地构成定位系统. 
E3S-AR21 2M
E3S-AR21 5M
E3S-AR31 2M
E3S-AR31 5M
E3S-AR36
E3S-AR41 2M
E3S-AR61 2M
E3S-AR61 5M
E3S-AR66
E3S-AR71 2M
E3S-AR71 5M
E3S-AR81 2M
E3S-AR81 5M
E3S-AR86
E3S-AR91 2M
E3S-AR91 5M
E3S-AT11 2M
E3S-AT11 5M
E3S-AT11-D 2M
E3S-AT11-D-M1J 0.3M
E3S-AT11-L 2M
E3S-AT11-L-M1J 0.3M
E3S-AT11-M1J 0.3M
E3S-AT11-M1J-1 0.3M
E3S-AT16
E3S-AT16-D
E3S-AT16-L
E3S-AT21 2M
E3S-AT21 5M
E3S-AT21-D 2M
E3S-AT21-L 2M
E3S-AT21-M1J 0.3M
E3S-AT21-M1J-C1 0.3M
丰富的CPU单元（10/14/20/30/40/60点RY/TR型）
·独具变频器简易定位功能
·覆盖小规模机器控制的需求
*大180点I/O扩展能力
*大程序容量10k步，*大数据容量32k字
脉冲输出100kHz×2轴
高速计数相位差方式50kHz×2轴
单相100kHz×4轴
·*大2个串行通讯接口（RS232/RS485任选）
·标准配置USB编程接口
·支持FB/ST编程
·LCD选件板提供丰富的显示/监控功能 E5EN-HSS2HBMD-500 AC/DC24 
E5EN-HSS2HH01BD-FLK AC/DC24
E5EN-HSS2HH01BFD-FLK AC/DC24
E5EN-HSS2HH01BF-FLK AC100-240
E5EN-HSS2HH01B-FLK AC100-240
E5EN-HSS2HH02BD-FLK AC/DC24
E5EN-HSS2HH02BF-FLK AC100-240
E5EN-HSS2HH02B-FLK AC100-240
E5EN-HSS2HH03BD-FLK AC/DC24
E5EN-HSS2HH03BF-FLK AC100-240
E5EN-HSS2HH03B-FLK AC100-240
E5EN-HSS2HHBB AC100-240
E5EN-HSS2HHBBF AC100-240
E5EN-HSS2HHBBFD AC/DC24
E5EN-HSS2HHBF AC100-240
E5EN-HSS2HHBFD AC/DC24
E5EN-HSS2HHBFM-500 AC100-240
E5EN-HSS2HHBFMD-500 AC/DC24
E5EN-HSS3BFM-500 AC100-240
E5EN-HSS3BFMD-500 AC/DC24
E5EN-HTAA2HB AC100-240
E5EN-HTAA2HBD AC/DC24
E5EN-HTAA2HBM-500 AC100-240
E5EN-HTAA2HBMD-500 AC/DC24
E5EN-HTAA2HH01BD-FLK AC/DC24
E5EN-HTAA2HH01BF-FLK AC100-240
E5EN-HTAA2HH01B-FLK AC100-240
MPT002是一种微型可编程终端，用于工厂自动化设备的现场监控。
-通信端口可选，且RS232C口可通过适配器转成RS422口，与远程PLC进行通信
-支持两台MPT之间画面数据的传送
-四行LCD屏幕显示，人机界面更为友好
-支持任何语言的字符
-支持不同方向棒图的百分比显示NT20S-ST161B-EV3、NT20S-ST161-EV3
NT20S-ST168B 
NT20-ST121
NT20-ST121B-EC、
NT20-ST121-EC
NT21-ST121B-E、
NT21-ST121-E
NT30C-CFL01、
NT30-CFL01
NT30C-ST141B-E、
NT30C-ST141B-V1
NS10-TV00B-V1、
NS10-TV00B-V2
NS10-TV00-ECV2、

NS10-TV00-V1 
NS10-TV00-V2、
NS10-TV01B-V1
NS10-TV01B-V2、
NS10-TV01-V1
NS10-TV01-V2、
NS12-ATT01
NS12-ATT01B、
NS12-KBA04
NS12-KBA05、
NS12-KBA05N
NS12-TS00B-ECV2、
NS12-TS00B-V1
NS12-TS00B-V2、
NS12-TS00-ECV2

科比变频器-持承自动化 
17.F5.M1G-35GD 
17.F5.M1G-35HD 
10.F4.D50-4200
14.F5.CBD-YA00 
13.F5.GBD-YA00 
04.F5.S3A-YA50 
13.F5.CBD-YA00 
04.F5.S3A-YA50 
07.F5.S1A-YA00 
07.F5.S1A-YA00 
13.F4.C1E-4A01 
13.F4.C1D-3410 
14.F4.C1E-4A01 
14.F4.C1E-4A01 
13.F4.C1D-4A01 
05.S4.015-0038
09.F4.015-0009
05.F4.015-0048
06.P1.130
06.22.130
06.10.450
02.91.010-CEMV
02.91.010-CE07

产品特点：
实现了低速平稳的运行
标准配备131072脉冲的高分辨率编码器：采用了高分辨率编码器使旋转更加稳定，实现了平稳的机械运行
*大限度抑制机械振动（减振控制功能）
为解决机器人手臂前端等的振动问题，标准配备减振控制功能：可以减少低刚性机械的振动，实现机械的高节拍运行
用上位机控制器实现参数的一体化管理
标准配备RS-485 2个通信接口：上位控制器与各伺服放大器之间采用RS-485通信。上位控制器可以一体化管理伺服放大器的参数。
其他功能：
1、输入控制电源；
2、调试简单；
3、伺服分析器功能；
4、试运行功能；
5、监控输出功能；
6、结构紧凑；
7、ip67，全球通用。
小惯量系列（GYS电机） 额定旋转速度 3000 r/min
3000r/min
无制动
0.05kW GYS500DC2-T2A RYC500D3-VVT2
0.1kW GYS101DC2-T2A RYC101D3-VVT2
0.2kW GYS201DC2-T2C RYC201D3-VVT2
0.4kW GYS401DC2-T2C RYC401D3-VVT2
0.75kW GYS751DC2-T2C RYC751D3-VVT2
带制动
0.05kW GYS500DC2-T2A-B RYC500D3-VVT2
0.1kW GYS101DC2-T2A-B RYC101D3-VVT2
0.2kW GYS201DC2-T2A-B RYC201D3-VVT2
0.4kW GYS401DC2-T2A-B RYC401D3-VVT2
0.75kW GYS751DC2-T2A-B RYC751D3-VVT2
中惯量系列（GYG电机） 额定旋转速度 2000 r/min
2000r/min
无制动
0.5kW GYG501CC2-T2G RYC501C3-VVT2
0.75kW GYG751CC2-T2G RYC751C3-VVT2
1kW GYG102CC2-T2G RYC102C3-VVT2
1.5kW GYG152CC2-T2G RYC152C3-VVT2
2kW GYG202CC2-T2G RYC202C3-VVT2
带制动
0.5kW GYG501CC2-T2G-B RYC501C3-VVT2
0.75kW GYG751CC2-T2G-B RYC751C3-VVT2
1kW GYG102CC2-T2G-B RYC102C3-VVT2
1.5kW GYG152CC2-T2G-B RYC152C3-VVT2
2kW GYG202CC2-T2G-B RYC202C3-VVT2
中惯量系列（GYG电机） 额定旋转速度 1500 r/min